====== QGroundControl (QGC) ======

===== Version =====

==== Update auf 3.5. - Anzeige des X-UAV Mini Talon Airframes ====

Wenn mal eine QGC Version < 3.5 installiert war, müssen die Settings im Homeverzeichnis gelöscht werden, damit der X-UAV als Airframe auftaucht.

//rm -R ~/.config/org.qgroundcontrol// /
==== Versionsanzeige ====

Mit [[https://dev.px4.io/en/middleware/modules_command.html|"ver all"]] auf der [[https://docs.qgroundcontrol.com/en/analyze_view/mavlink_console.html|Mavlink Console]] in QGC sieht man alle Versionen inklusive der genauen Version von QGC.

===== Positionsbestimmung QGC =====

==== Linux ====

Unter Linux verwendet QGC den D-Bus service [[https://gitlab.freedesktop.org/geoclue/geoclue/wikis/home|geoclue]] um die aktuelle Position zu ermitteln.

==== Android ====

Unter Android wird die [[https://developer.android.com/training/location|Location API]] des Betriebsystems verwendet. Ein vorhandenes GPS Module wird zu genauen Posituinsermittlung automatisch verwendet.

==== MacOS ====

Unter MacOS wird anscheinend der[[https://developer.apple.com/documentation/corelocation?language=objc#2926825|https://developer.apple.com/documentation/corelocation?language=objc#2926825]] [[https://developer.apple.com/documentation/corelocation?language=objc#2926825|Core Location Service]] des Betriebssystems genutzt.


===== QGC-Patch Return-To-Ship =====

Auszug aus dem Vortrag des Projekttages Informatik (16.01.2019)
Thema
  * Unser Projekt: Landung auf einem Schiff (mittels Netz)
  * Ziele:
    * Flieger soll Schiff+Netz (im richtigen Winkel!) treffen
    * Zunächst in Simulation, im Sommer folgen Realtests
Ansatzpunkt
  * Bereits existent:
    * Drohne mit Autopilot PX4 der ETH Zürich → Größtenteils billiger Modellflugstandard
    * Bodenstation (QGC) der ETH Zürich → Missionsplanung möglich, ebenfalls Modellflugstandard
    * Gazebo-Simulator zur Simulation eines Flugzeuges, auch von der ETH Zürich
  * QGC bietet Useroberfläche, mit der z.B. Missionen auf den Autopilot hochgeladen werden können. Dabei wird das Mavlink-Protokoll benutzt. Der Autopilot führt diese Missionen dann selbstständig aus.
  * Unser Projekt setzt im QGC an → Kein Anrühren des Autopiloten, keine Plattformabhängigkeit!
Umsetzung
  * Einbauen einer neuen Klasse im QgGround Control: „ShipLanding“
  * Funktionsweise durch Statemachine beschrieben (Bild Allgemein Poster – Ablauf Poster)
(Hier Demovideo starten)
    * Erstellen einer Mission per Klicks
    * Starten der Mission und Kontrolle während der Flug abläuft, hier: roter Pfeil = Flugzeug und linke untere Ecke sieht man den Simulator
    * Nach Missionsende: Halte das Flugzeug hinter dem Schiff und kreist immer um einen Punkt / Wenn der Abstand zum Schiff größer  als der maximale Abstand ist, dann wird ein neuer Go-to-Punkt gesetzt und das Flugzeug fliegt die neue Position an
    * User triggert Landung über Sliding: Lade Landemission hoch
    * Landemission wird anschließend observiert
      * Sind Anpassungen möglich/nötig?
      * Muss die Mission abgebrochen werden? → Auf Sicherheit der Besatzung wird höchsten Wert gelegt!
      * Optimal: Landung erfolgreich, ansonsten den Landestart manuel wiederholen

[[https://gitlab.com/searchwing/development/groundstation/searchwing-qgroundcontrol/-/wikis/home|Gitlab Wiki Seite mit Präsentation]]