searchwing-flug-20180909 [Digitale Elektronik und Technische Informatik]

This page is read only. You can view the source, but not change it. Ask your administrator if you think this is wrong.
====== Testflug vom 9.9.2018 beim Modellflugclub Wehringen ======

Der Flug findet beim [[http://www.mcwehringen.de|Modellflugclub Wehringen]] statt, da Andi vom MFCA an diesem Wochenende keine Zeit hat.

==== Konfiguration ====

  * GPS/Kompass vorn auf der Spitze
  * Kompass mit YAW 180 konfiguriert
  * Firmware 1.7.3
  * QGroundControl 3.4.0
  * Schwerpunkt bei 55mm von der Vorderkante Flügel mit 30g Zusatzgewicht hinten
  * Neue Fernsteuerung Mode 2
  * Gewicht 2040g
  * Propeller 10x6
  * Pi mit Videoaufzeichnung konfiguriert
  * Killswitch konfiguriert (Stellt den Motor aus und lässt die Servos stehen wie sie sind).
  * Flügel mit Inbus festgeschraubt - nicht geklebt


==== Eindruck auf dem Flugfeld ====

Teilnehmer: Lukas, David, Jonas, Friedrich

Uns hat ein uns namentlich nicht bekannter Flieger (NN) vom Modellflugclub Wehringen als Pilot geholfen.

Vor dem eigentlichen Start haben wir zum Reichweitentest den Flieger mit dem Auto die Straße entlang gefahren. Die Telemetrie hatte eine Reichweite von ca. 400m und die Fernbedienung wurde bei ca. 730m "kritisch", d.h. die Taranis hat gemeldet, dass die Leistung "kritisch" wird.

{{::20180909-searchwing-wehringen-reichweite-funk.jpg|}}
Bild 1: Telemetrie- und Fernbedienu

Wir hatten einen Takeoffpunkt, einen Loiterpunkt (5 Minuten) und einen Landeanflug als Flugplan geladen. Beim Start ist der Flieger nach links Richtung Zaun geflogen. NN hat auf Manuell geschaltet und ist dann zunächst Manuell und im Stabilized Mode weiter geflogen. Der Flieger ist linksrolllastig, d.h. bei neutralem Querruder rollt er nach links. Der Flieger fliegt bei neutralem Höhenruder nach unten, d.h. er ist etwas zu kopflastig. Bei manuellem Flug ist eine Mindestgeschwindigkeit von ca. 13 m/s (=46 km/h) bei 40-50% Throttle möglich. Im Stabilized Mode ist der Flieger stabil geflogen. Im Mission Mode hat er den Wegpunkt 1 (Takeoff) angesteuert und ist dann den Flugplan abgeflogen. Die Zielhöhe von 50m wurde gut gehalten. Nach 5 Minuten Loiter ist der Flieger zum Startpunkt des Landeanflugs geflogen und hat dann Richtung Landepunkt gesteuert. Die Landung konnte nicht automatisch beendet werden, da der Flieger dann im Netz gelandet wäre. Dies lag an einem falschen Anflugwinkel, der sich dadurch ergeben hat, dass der Startpunkt der Landeanflugs überflogen wurde. Der Landeanflug sah ansonsten gut aus. Die Flügel haben gut gehalten.

Die Telemetrie ist auf dem Flug wiederholt ausgefallen. Es scheint mit der Entfernung zu tun zu haben.

Nach der Landung haben wir direkt auf dem Flugfeld folgendes verändert:

  * Die Querruder waren bei Neutralstellung der Servos etwas ausgelenkt. Dies erklärt die Rollneigung. Die Einstellung der Querruder wurde auf dem Flugfeld korrigiert.
  * Der Flug wurde mit 30g Gewicht am Heck durchgeführt. Danach haben wir 15g zusätzlich angeklebt. Der Flieger ist jetzt bei wirklich 55mm neutral.

Bei dem zweiten Flugversuch wurde der Flieger mit Neigung nach unten geworfen und das linke Heckleitwerk ist abgebrochen...

==== Logdaten ====

  * [[https://youtu.be/P77_c5jelC4|Youtube Video Telemetrielog]]
  * Telemetrie- und Autopilotenlog {{ ::20180909-wehringen.zip |}}
  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=b6586af8-6877-45d0-ad61-f12879962968|Flight Review]]
  * [[https://youtu.be/ydBearZiIPI|Youtube Video vom Flug]]
  * [[https://youtu.be/ydBearZiIPI?t=495|Youtube missglückter Handstart]]
==== Analyse im Labor ====

=== Telemetrie ===

Im Labor haben Lukas und ich (Friedrich) die Telemetrie untersucht. Die Sendeleistung auf der Fliegerseite ist auf 100mW eingestellt. Auf der Laptopseite sind 12.5 mW eingestellt. Die empfangende Leistung sieht dann so aus:

<code>
ATI7
L/R RSSI: 181/165  L/R noise: 39/30 pkts: 1718  txe=0 rxe=0 stx=0 srx=0 ecc=1/1 temp=-276 dco=0
</code>

Die eigene empfangene Leistung ist 181 und die empfangene Leistung auf der Gegenseite ist 165. Wenn man die Leistung auf der Laptopseite auf 100mW stellt, dann sieht das so aus:

<code>
ATS4=20
OK
ATI7
L/R RSSI: 181/180  L/R noise: 41/34 pkts: 1154  txe=0 rxe=0 stx=0 srx=0 ecc=1/1 temp=42 dco=0
</code>

Die empfangene Leistung auf der Remoteseite (also im Flieger) steigt an. Ich habe die Sendeleistung im Laptopsender auf 100mW erhöht. Beim Ändern von Parametern ist zu beachten, dass man die Änderungen mit AT&W ins EEPROM schreiben muss. Ansonsten sind die Änderungen nach dem Boot wieder weg.

Es ist noch nicht ganz klar ob die Telemetrie für ungültig erklärt wird, wenn die bidirektionale Verbindung wegbricht. Eigentlich hätten wir ja noch Daten empfangen müssen, aber die Richtung Laptop->Flieger hätte nicht mehr funktioniert.

=== Flugvideo vom Pi ===

Nach dem Flug war auf dem Pi nur auf Flugvideo, das an dem Tisch wo wir kalibriert haben endete. Vielleicht wurde die Videodatei nicht gespeichert, als wir den Akku abgezogen haben?

==== ToDos ====

  * Heckleitwerk wieder reparieren
  * Ausfall Telemetrie untersuchen
  * Ideen für <del>idiotensicheren</del> laientauglichen Auto-Takeoff sammeln