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Flug am 19.9.2018 beim MSC Diedorf
Konfiguration
Freddy (Flieger 1)
- Pixracer 1 mit FW 1.7.3
- Propeller 10×7
- 4000 mAh Akku
Flieger 2
- Pixracer 1 mit FW 1.7.3 aus Freddy ausgebaut und auch im zweiten benutzt
- Propeller 10×8
- 4000 mAh Akku
Beschreibung vom Flugfeld
Mit Freddy den Rollwagen ausprobiert. Runtergefallen. Propeller hat Wagen berührt. Motor rausgefallen. Ohne Motor das Katapult ausprobiert. (⇒ Gut? Schlecht?)
Beim zweiten Flieger nach irgendwelchen Meldungen von unbekannten Parametern den Pixracer aus dem Flieger 1 eingebaut. Manuellen Start und Autostart ausprobiert. Der Schwerpunkt lag auf dem Servokabel unterm Flügel. Jürgen hat im manuellen Flug keinen Trimm benötigt. Im zweiten Flieger war der Pixracer mit FW Version 1.8 mit dem X-UAV Setup eingebaut. Man muss wahrscheinlich die .config im Homeverzeichnis vom Laptop löschen, wenn man vorher mit dem anderen Setup geflogen ist.
Wunderschöner Autostart!
Mit dabei: Anna, Christian, Gregor, Jonas, Jürgen, Lukas
Daten
Analyse
Übersteuern bei der Höhenänderung
Im Höhendarstellung vom dritten Flug kann man erkennen, dass der Flieger bei der Höhenänderung übersteuert.
Bild 1: Heigth Rate Soll vs. Ist
In Bild 1 ist die Sollhöhenänderungsrate vs. die Isthöhenänderungsrate dargestellt (FlightPathAngle). Die tatsächliche Änderung ist größer als die beabsichtigte. Im px4 TECS code wird der Pitch anhand der gewünschten Höhenänderungsrate berechnet. Dabei wird die “True Airspeed” verwendet. Da wir kein Pitotrohr haben, wird der True Airspeed im TECS als Mittelwert zwischen minimalem und maximalem möglichem Speed geschätzt. Das sind bei uns 15 m/s. Maximaler und Minimaler Airspeed werden über die Parameter FW_AIRSPD_MIN (bei uns 10 m/s) und FW_AIRSPD_MAX (bei uns 20 m/s) gesetzt. In Wahrheit fliegen wir allerdings mit etwa 30 m/s. Deshalb würden wir bei gleichem Pitch doppelt so stark steigen b.z.w. sinken. Um das zu überprüfen könnte man die MIN und MAX Werte so ändern, dass in etwa der Cruise Speed herauskommt.
Der Pitch selbst wird außer im Landeanflug ganz gut gehalten.
In Bild 2 ist der Pitch (Soll vs. Ist) vom dritten Flug und die Geschwindigkeit dargestellt. Der Istpitch folgt dem Sollpitch mit einer kleinen Verzögerung - außer während des Landeanflugs am Ende.