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 In Bild 2 ist der Pitch (Soll vs. Ist) vom dritten Flug und die Geschwindigkeit dargestellt. Der Istpitch folgt dem Sollpitch mit einer kleinen Verzögerung - außer während des Landeanflugs am Ende. In Bild 2 ist der Pitch (Soll vs. Ist) vom dritten Flug und die Geschwindigkeit dargestellt. Der Istpitch folgt dem Sollpitch mit einer kleinen Verzögerung - außer während des Landeanflugs am Ende.
 +
 +=== Headingfehler beim Start (Kompassproblem) ===
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 +Direkt nach dem Start wird die Headinginformation um ca. 35° korrigiert (siehe Bild 3). Im Bild ist der Yaw in Radian dargestellt.
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 +{{::​20180919-ekf-heading.jpg|}}
 +Bild 3: Extended Kalman Filter Yaw Estimation
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 +  * Ist das wieder ein Kompassfehler?​
 +  * Wurde die Kompassrichtung vor dem Start gegen Handy überprüft?​
 +  * Auch nachdem die 6 Eisengewichte direkt vor dem Kompass verklebt wurden?
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 +Während des fehlerhaften Headings versucht der Flieger über Roll zu korrigieren (siehe Bild 4).
 +
 +=== Wrong Waypoint during climbout results in wrong yaw navigation ===
 +
 +{{::​20180919-yaw-wp.jpg|}}
 +Bild 4: Yaw and Waypoint during Climbout (Winkel in Grad)
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 +Direkt nach dem Start befindet sich der Flieger im Climboutmode. Der Climboutmode wird verlassen, sobald die Zielhöhe des Takeoffpunktes bis auf 10m erreicht ist. Bei diesem Flug liegt die Höhe des Takeoffpunktes bei 50m. Der Climbout wird deshalb bei 40m Höhe verlassen. Während des Climbouts wird der Yaw Setpoint offensichtlich falsch berechnet. Nachdem der Climbout verlassen wird, wird der Yaw Setpoint korrekt berechnet. Gemäß Log wird während des Climbouts noch der Startpunkt als Current Waypoint benutzt. Es scheint, dass der Heading Richtung Startpunkt berechnet wird und sich deshalb so schnell ändert.
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 +Als Folge scheint der Navigator zu versuchen das Flugzeug in die Richtung gemäß Yaw zu bewegen. Der Rollwinkel geht bis auf die maximal möglichen 15° während des Climbouts.
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 +PX4 github issue: https://​github.com/​PX4/​Firmware/​issues/​10547 (Closed)
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 +Update: Ich glaube der Takeoffwaypoint ist nur 60m vom Start entfernt und bis dahin hat der Flieger nicht die Höhe erreicht um den Climbout zu beenden. Der Takeoffpunkt wird ca. zum Zeitpunkt 1:09:50 bei einer Höhe von etwa 20m erreicht. Der Flieger fliegt also während des Climbouts am Takeoffpunkt vorbei und der Yawsetpoint ändert sich sehr schnell.
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 +Also: Takeoffpunkt so weit weg, dass die Höhe auch erreicht werden kann.
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 +=== Telemetrie ===
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 +Die Telemetrie ist bei dem dritten Flug gelegentlich ausgefallen.
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 +{{::​20180919-telemetrie.jpg|}}
 +Bild 5: Telemetrie vs. Distanz
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 +In Bild 5 kann man erkennen, dass die Telemetrie in etwa bis 250m Distanz funktioniert. Die blaue Linie ist zeigt die Distanz zum Startpunkt (=> also bis zur Bodenstation). Auf der grünen Linie repräsentieren die Punkte jeweils eine Telemetriestatusmeldung. Ohne Meldung keine Telemetrie - denke ich...
 ==== Todos ==== ==== Todos ====
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 +  * Kompass vor den Flügen kalibrieren
 +  * Takeoffwegpunkt mindestens 300m vom Startpunkt weglegen
 +  * TECS AIRSPD Parameter verändern und beobachten ob dies bei der Höhenänderung besser funktioniert
 +  * Ideen für Telemetrie
  • searchwing-flug-20180919.1537546003.txt.gz
  • Last modified: 2018/09/21 18:06
  • by beckmanf