Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- searchwing-flug-20181007 [2018/10/07 22:22]
natwati [Weiteres Vorgehen]
+++ searchwing-flug-20181007 [2018/10/10 12:15]
beckmanf [Flüge mit Freddy] log und filme
@@ Line 14: / Line 14: @@
   * FW_T_SINK_MAX auf 13 m/s
+==== Daten ====
+  * {{ ::20181007-freddy-log.zip |}}
+  * {{ ::20181007-peter-log.zip |}}
 ==== Flüge mit Freddy ====
@@ Line 26: / Line 30: @@
   * Keine Haube
   * Airspeedsensor über GPS montiert
   * COBRA C-2814/20 mit 850 KV
   * Propeller 10x7
@@ Line 35: / Line 38: @@
 Vor dem Flug wurden Kompass, Gyros, Accelerometer und der Airspeedsensor kalibriert.
-Es bestand ein Kompassfehler von etwa 10 Grad dessen Ursache nicht geklärt wurde.
+Es bestand ein Kompassfehler von etwa 10 Grad dessen Ursache nicht geklärt wurde. Es wurde bei einigen Flügen die Sollhöhe des Landepunktes auf -2m gegenüber Startpunkt angegeben (Welche? => Check im Log).
 === 1. Flug: ===
-Flug mit deaktiviertem Airspeedsensor.
+Flug mit deaktiviertem Airspeedsensor. Flug vollständig im Mission Mode. Kurzer Flug mit Start / Kehre / Landung.
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=444c8dc6-da55-42e0-ab4d-87be95961c90|Flight Review]]
+  * [[https://youtu.be/lyIsznUHCM0|Youtube: Start/Landung]]
 Landung war präzise.
@@ Line 46: / Line 52: @@
 Flug mit aktiviertem Airspeedsensor.
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=413909f0-179b-4322-b337-628e93daff87|Flight Review 2. Flug Freddy]]
+  * [[https://youtu.be/V3C7c3Ered0|Youtube Freddy 2. Flug - Start/Landung]]
 Landung erfolgte außerhalb des erwarteten Bereichs.
+FW_AIRSPD_TRIM = 17 m/s
 === 3. Flug: ===
-Flug mit aktiviertem Airspeedsensor.
+Flug mit aktiviertem Airspeedsensor. Es wurden ein Suchmuster mit einer Gesamtstrecke von ca. 8km abgeflogen. Ca. 20m vor dem Landepunkt wird augenscheinlich ein Abfangmanöver geflogen.
+FW_AIRSPD_TRIM = 17 m/s
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=7c738d21-6bc7-43fb-8715-658cc5c73d91|Flight Review - Freddy - 3rd flight]]
+  * [[https://youtu.be/7GD5T9w_9bg|Youtube - Freddy - 3rd Flight]]
 TODO: Details eintragen
@@ Line 57: / Line 73: @@
 === 4. Flug: ===
-Flug mit aktiviertem Airspeedsensor.
+Flug mit aktiviertem Airspeedsensor. Das gleiche Suchmuster wie beim 3. Flug, aber mit geändertem Sollspeed. Die Fluggeschwindigkeit ist sichtbar höher. Die höhere Geschwindigkeit wird scheinbar auch während des Landeanflugs angestrebt. Erst einige Meter vor der Straße (ca. 20m vor Landepunkt) wird augenscheinlich ein Manöver geflogen um die Geschwindigkeit zu reduzieren. Man muss mal im Log nachschauen wann eigentlich die Geschwindigkeit reduziert werden soll.
+FW_AIRSPD_TRIM = 25 m/s
+  * [[https://review.px4.io/plot_app?log=1abd518b-b29c-43ff-ac66-8e2b408aa7a0|Flight Review - Freddy - 4th Fligth]]
 TODO: Details eintragen
 ----
 ==== Flüge mit Peter ====
@@ Line 169: / Line 188: @@
 Des Weiteren sollte eine möglichst genaue Ansteuerung garantiert werden. Hierzu sollte sichergestellt werden, dass die Befestigung der Servos und das verwendete Gestänge nur akzeptables Spiel zulassen.
-Hierfür dienen vermutlich die Parameter PWM_MAIN_MAXx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MAX1|PX4 Parameter List]]) und PWM_MAIN_MINx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MIN1|PX4 Parameter List]]) sowie PWM_MAIN_TRIM1 ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_TRIM1|PX4 Parameter List]]). Diese werden von QGroundControl für unsere Firmwarestände leider nicht aufgelistet.
+Um die Ausschläge in Software zu begrenzen dienen vermutlich die Parameter PWM_MAIN_MAXx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MAX1|PX4 Parameter List]]) und PWM_MAIN_MINx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_MIN1|PX4 Parameter List]]) sowie PWM_MAIN_TRIMx ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#PWM_MAIN_TRIM1|PX4 Parameter List]]). Diese werden von QGroundControl für unsere Firmwarestände leider nicht aufgelistet.
 Die Parameter TRIM_PITCH, TRIM_YAW und TRIM_ROLL ([[https://docs.px4.io/en/advanced_config/parameter_reference.html#TRIM_PITCH|PX4 Parameter List]]) legen die Werte für den Geradeausflug fest. Sie haben also nicht den Sinn die neutrale Position der Ruder festzulegen.
+Die angestrebten Werte für Yaw, Pitch und Roll werden einem Mixer übergeben. Der Mixer rechnet die Werte auf die unterschiedlichen Ausgänge um. Die tatsächliche Ansteuerung der Ausgänge übernimmt ein PWM-Treiber.
 Theoretisch ist es auch möglich im Mixer ([[https://dev.px4.io/en/concept/mixing.html|PX4 Dokumentation]]) die Werte zu begrenzen. Dies erscheint mir aber nicht korrekt.
+Die Dokumentation ist hier lückenhaft, aber der Sourcecode zeigt die Zusammenhänge klarer auf:
+Unser Setup verwendet -1 bis +1 als Ausgangswerte für den Mixer und damit als Eingangswerte für die PWM-Treiber.
+PWM_MIN und PWM_MAX sind die Grenzwerte für den PWM-Treiber. Das heißt die Werte -1 bis +1 werden gleichmäßig auf die Strecke zwischen PWM_MIN und PWM_MAX abgebildet.
+PWM_TRIM wird als Offset für die Ausgangswerte des Mixers verwendet (und nicht um einen neuen Mittelpunkt des Servowegs zu setzten). Das heißt ein Trimwert von 0.2 beschneidet den Weg eines vom PWM-Treiber gesteuerten Servos in die positive Richtung auf 80% des ursprünglichen Weges und erweitert den Weg in die negative Richtung auf 120% des ursprünglichen Weges. Dies fällt besonders bei Werten für V-Leitwerk ins Gewicht, da dieses in unserem Setup auf mit 150% angesteuert werden kann (bei Anforderungen an Pitch und Yaw zur gleichen Zeit).
+TRIM_PITCH, TRIM_ROLL und TRIM_YAW führen scheinbar zum selben Effekt.
+Beim Einbau und der Konfiguration der Servos sollten diese Erkenntnisse berücksichtigt werden.