RFD900 Telemtrie Modem

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Anleitung Antenne: http://files.rfdesign.com.au/Files/documents/RFD900%20DataSheet.pdf S.9
Anleitung Autopilot https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixracer.html (Pinout TELEM1)
Herstellerseite des Modems: http://store.rfdesign.com.au/rfd-868-modem/
Taoglas 12dBi 868 MHz Antenne für die Bodenstation

Um das Modem mit dem Autopiloten zu verbinden, reicht es, den TELEM1 Port auf eine 1×8 Pin Buchsenleiste zu verbinden. Dieses Kabel muss so aussehen:

Wie wird das Adapterkabel auf das Modem gesteckt? Wenn man von oben auf das Modem schaut, wird der Stecker auf die untere Leiste gesteckt, die lt. Anleitung S. 9 die ungeraden Pins des Modems repräsentiert. Der Stecker ist auf einer Seite komplett schwarz, auf der anderen Seite kann man die gecrimpten Pins sehen. Die Seite mit den gecrimpten Pins muss beim Aufstecken nach unten richtung Board zeigen. Oder: Man prüft den korrekten Anschluss anhand folgender Bilder…

Nun muss das Modem noch mit Spannung versorgt werden. Dies erfolgt über die Pins 2 und 4 von dem BEC auf der oberen Leiste. (s. Anleitung)

Pixracer		RDF900
1 rd	Vcc	5	Vusb
2 bk	TX (out)	7	RX (in)
3 bk	RX (in)	9	TX (out)
4 bk	CTS (in)	3	CTS (either)
5 bk	RTS (out)	11	RTS (either)
6 bk	Gnd	1	Gnd

Das Modem zieht in der Spitze 1A Strom. Dies kann der Pixracer nicht liefern, deshalb wird mithilfe eines Kingkong 5V3A UBEC die Telemetrie mit Strom versorgt. Zusätzlich kann der Raspberry Pi parallel von dem BEC gespeist werden, sodass der extra 1S LiPo Akku und der Lipo Shim zur Versorgung des Pi überflüssig werden. \\TODO: Bilder einfügen

Das Team “Longrange Telemetrie” in der Veranstaltung Systems Engineering 2 WS18/19 hat Reichweitenuntersuchungen für das 868 MHz Modem von RFDesign unternommen.

Beim Flug am 27.4.2018 ist die Telemetrie ausgefallen. Um die Telemetrie zu testen, kann man die Modems als UART Bridge ohne die PX4 Firmware ausprobieren.

Zunächst muss man das Telemetrie korrekt anschließen. Dazu braucht man einen Jumper und ein USB Kabel. Der Jumper verbindet Pins 4 und 6. Das USB Kabel muss mit dem Ground auf Pin 1 angeschlossen werden (schwarz), danach auf Pins 3, 5, 7, 9 und 11. Dazu ein Foto:
Unter Linux oder MacOS kann man “screen” als terminal verwenden
Nach dem Einstecken des Modems erscheint unter /dev/ttyXXXXXXX ein neues Device. Unter Linux ist dies /dev/ttyUSB0, unter MacOS ist dies /dev/tty.usbserial-DM000IKG
Unter Linux muss man das terminal als root starten und die Baudrate von 57600 Baud angeben.

sudo screen /dev/ttyUSB0 57600

Unter MacOS ist kein sudo notwendig
Dann öffnet sich das Terminal und man muss “+++” eingeben um in den ATI Modus zu kommen. Es erscheint “OK”.
Dann kann man die AT Kommandos benutzen um Informationen über die Linkqualität angezeigt zu bekommen.
Man muss dazu zwei Modems gleichzeitig angeschaltet haben…
ATI7 zeigt die aktuelle Signalstärke des empfangenen Signals an.
ATI5 zeigt die Konfigurationsparameter im EEPROM an.

ATI7
L/R RSSI: 135/142  L/R noise: 49/40 pkts: 5970  txe=0 rxe=61 stx=0 srx=0 ecc=281/192 temp=30 dco=0
ATI5
S0:FORMAT=25
S1:SERIAL_SPEED=57
S2:AIR_SPEED=64
S3:NETID=25
S4:TXPOWER=11
S5:ECC=1
S6:MAVLINK=1
S7:OPPRESEND=1
S8:MIN_FREQ=433050
S9:MAX_FREQ=434790
S10:NUM_CHANNELS=10
S11:DUTY_CYCLE=100
S12:LBT_RSSI=0
S13:MANCHESTER=0
S14:RTSCTS=0
S15:MAX_WINDOW=131

Das Beispiel oben zeigt eine Signalstärke “RSSI:135/142” an. Dies ist die Signalstärke des empfangen Signals auf der eigenen Seite (Local=135) und auf dem Modem auf der anderen Seite (Remote=142). Dies ist eine typische Empfangsstärke quer durch das Labor.

Bei den Konfigurationsparametern kann man bei S4-TXPOWER sehen, dass eine Sendeleistung von 12.5mW eingestellt wurde. Die Zuordnung ist in dieser Tabelle. Man könnte die Sendeleistung also noch höher einstellen… Die Übertragungsrate in der Luft beträgt 64kBit/s (S2-AIR_SPEED). Die Baudrate der UART ist auf 57600 Baud eingestellt (S1-SERIAL_SPEED).

Die Fehleranalyse der Telemetrie vom Flug vom 27.4.2018 hat ergeben, dass die Antenne im Modem im Flugzeug defekt war. Mit der defekten Antenne lag die RSSI bei 57/58. Nach Tausch der Antenne kam ich auf die obigen Werte…

14.05.18 TXPower wurde bei 2 Antennen die Leistung auf db=20 == 100mW erhöht und im EEPROM abgespeichert.

Parameter, die mit ATSn=XX verändert werden, werden nicht sofort permanent gespeichert. Nach dem Booten ist wieder der alte Wert eingestellt. Erst mit AT&W werden die Änderungen permanent gespeichert.

Siehe: https://dev.px4.io/en/data_links/sik_radio.html