Zur Verwendung wird Windows NT oder 98 benötigt. (Unter Win
95 Service Release 2 sollte das Programm auch laufen, was jedoch nicht
getestet wurde).
Das Zip-Archiv Client.zip
kann in ein beliebiges Verzeichnis entpackt werden. Falls OpenGL, GLU oder
GLUT noch nicht installiert sind, müssen die entsprechenden Bibliotheken
von dort (opengl32.dll, glut32.dll und glu32.dll) ins Systemverzeichnis
kopiert werden.
Dann kann das Programm Projekt1.exe gestartet werden.
Nach einem Klick auf das Startfeld öffnet sich das Livefenster. Es wird versucht eine Verbindung mit dem Steuerungsrechner im Labor aufzubauen. Falls das nicht gelingt, ist nur ein horizontaler Grauwertverlauf zu sehen, ansonsten sieht man die Aufnahme der Kamera des 3D-Bilderfassungssystems im Robotiklabor der FHA.
Über den Button 'Projektor' läßt sich der Meßraum ausleuchten, und ist damit besser im Livebild zu sehen.
Die unterste Zeile dient der Kommunikation mit einem Labormitarbeiter, der die Lage des Objektes ändern und den Roboter starten kann.
Über den Knopf 'Messung' wird nun das Objekt im Labor dreidimensional erfaßt und die Daten werden übertragen. Im Livefenster sind die erfassten Punkte Rot hervorgehoben.
Über die Funktion ‚Save’ kann man diese Daten in eine Datei (Pkt.asc) schreiben um sie später über das Dateifenster wieder laden zu können.Mit dem Knopf 'GL-Bild' wird die 3D-Ansicht geöffnet, in der die Messung betrachtet werden kann. Dort stehen folgende Funktionen zur Verfügung:Rotieren: linke Maustaste gedrückt halten oder die Tasten x,y,z,X,Y,Z Verschieben: rechte Maustaste gedrückt halten Zoomen: der Schieberegler am linken Rand oder die Tasten +,-
Auch die Bahnerzeugung findet im 3D-Fenster statt:
Gestartet wird mit dem Knopf ‚Bahn’, hiernach lassen sich durch Anwählen beliebige Punkte in die Bahn aufnehmen. Es ist außerdem jederzeit möglich die automatische Bahnerzeugung (Kantenverfolgung) zu starten und wieder zu stoppen.
Dazu muß jedoch vorher eine Laplacefilterung (Horizontaler Schieberegler) durchgeführt werden, wobei die Kante, auf der die Bahn laufen soll extrahiert wird.
Nach Beenden der Bahnerzeugung ist es möglich Punkte im 3D-Fenster, oder in der Liste am untern Bildschirmrand zu selektieren, editieren oder zu entfernen.
Abschließend wird mit Button 'RSP' das Robotersteuerungsprogramm erzeugt (ip.irl) und an den Robotersteuerungsrechner gesandt. Der Labormitarbeiter kann dann den Roboter starten und das Abarbeiten des eigenen Programms kann im Livefenster beobachtet werden.