Seitenpfad:
Prototyp Delta-Picker
Pick and place Delta Roboter zur Bestückung
Elektrotechnik
Systems Engineering
01.10.2022 - 14.03.2023
Studiengang
Elektrotechnik (B.Eng.)Projektbeschreibung
Das Ziel dieses Projekts ist einen "Prototyp" Delta Picker zu entwickeln, der zukünftig eine Europa-Platine bestücken soll.
Beteiligte Personen
| Studierendengruppe: | Zaza Ali Aratemür, Derman Arslan, Daniel Berger, Wisam Kheder |
| Betreuer: |
Veranstaltung
Systems Engineering 1 (IK)
Laufzeit
WS 2022/23
Anforderungen
Der Roboter...
- Hat einen 230 V/ 16 A Wechselspannung (AC) Kaltgeräteanschluss
- Hat ein Gehäuse bestehend aus Aluminiumprofilen
- Hat ein Bauvolumen von 600x500x600
- Hat einen kreisförmigen Arbeitsbereich mit einem Durchmesser von 250 mm
- Die elektrischen und mechanischen Komponentenmüssen erfolgreich funktionieren
Umsetzung
Konstruktion
- Bestimmung der Roboterdimensionen über geeignete Rechnerwerkzeuge
- Erstellung von CAD-Zeichnungen über die CAD-Software Onshape
- Erstellung von technischen Zeichnungen
- Erstellung von Montageanleitungen
Mechanik
- Bestellung aller mechanischen Komponenten, dazu zählen beispielsweise Aluminiumprofile oder die Aluminiumplatte
- Bearbeitung der mechanischen Komponenten in der Metallwerkstatt der Hochschule für angewandte Wissenschaften Augsburg
- Für die Fertigung der Roboter Oberarme konnte im Mikrocomputertechnik Labor mittels Ultimaker3 3D gedruckt werden
- Aufbau und Montage der Roboterkomponenten
Elektronik
- Erstellung eines Schaltplan
- Berechnungen für ein geeignetes Netzgerät
- Bestellung und Verdrahtung aller elektrischen Komponenten
- Durchführung einer VDE-Prüfung
Motorsteuerung
- Grundlage zur Motorsteuerung lieferte die Firmware Marlin (Programmiersprache C)
- Es wurden nötige Parameter in der Firmware für den Delta Picker ausgelegt
- Als Motherboard diente der Octopus Pro V1.0. der Marke BIGTREETECH
- Es wurden leistungsstarke NEMA23 Motoren mit Getriebe der Marke Nanotech verwendet
- Die notwendigen Treiber auf dem Motherboard waren die Trinamic Driver TMC2209
Robotersteuerung
- Implementierung der Delta Kinematik in C
- Ansteuern einer bestimmten Position über Eingabe von x, y und z Koordinaten
- G-Codes werden über eine Benutzeroberfläche auf der VirtualBox mittels QtCreator eingegeben
