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--- searchwing-flug-20180815 [2018/08/21 09:28]
beckmanf [Durchlauf 1] - Flightreview added
+++ searchwing-flug-20180815 [2018/08/27 11:08]
beckmanf [Missionen]
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 ====== Missionen ======
+Es wurde nur ein Flugversuch durchgeführt, da danach die Signale von der Fernbedienung nicht mehr stabil empfangen wurden.
 ===== Mission 1 =====
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 Andi versucht manuell zu landen, aber Fernbedienungsverbindung war plötzlich weg (kurz vor dem Aufsetzen)
-... bitte noch ergänzen!
+Beim Start ist das Flugzeug in die falsche Richtung geflogen. Andi hat den Mission Mode unterbrochen und das Flug manuell auf Kurs gebracht.
+{{::20180515-ekf-yaw-compass-fehler.jpg}}
+Abbildung 1: Flighplotanalyse des Kalmanfilters zur Positions- und Lageschätzung
+In Abbildung 1 kann man die Unterschiede zwischen der Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters und des GPS sehen. "estimator.vel_n" gibt die Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters in Nordrichtung an. "gps.vel_n" gibt die Geschwindigkeitsschätzung in Nordrichtung des GPS an. Man sieht große Abweichungen, die zum Zeitpunkt t=25:57 verschwinden. Im Log ist zu lesen "EKF bad yaw corrected using GPS Course".
+Die Richtung des Flugzeugs wird beim Start durch den Kompass ermittelt. Hier ist die Kompassrichtung wahrscheinlich falsch. Deshalb kommt es zu falschen Geschwindigkeits- und Positionsschätzungen durch das Inertialsystem.
 ==== Troubleshooting Empfänger: ====
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-=== TODOs ===
+==== TODOs ====
   * Kabelbaum anständig verlegen und alle Bauteile im Flieger befestigen
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   * Neue Motorbefestigung (Einschlagmuttern mit Schrauben der richtigen länge verwenden!)
   * Motorhalter einkleben
+  * Kompassrichtung überprüfen und ggf. einstellen (Wie geht das?)
-=== Nächster Flug: ===
+==== Nächster Flug: ====
 .08.18 17 Uhr beim Modellflug-Club Augsburg