Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- searchwing-flug-20180818 [2018/08/27 13:03]
beckmanf [Analyse]
+++ searchwing-flug-20180818 [2018/08/27 13:06]
beckmanf [Analyse] est.state
@@ Line 27: / Line 27: @@
 Abbildung 1: Vergleich EKF und GPS Geschwindigkeiten
-In Abbildung 1 kann man die unterschiedlichen Geschwindigkeiten aus dem EKF und dem GPS sehen. Der Parameter vel_test_ratio geht hoch, obwohl dieser Wert nicht über 0.5 sein sollte. Zum Zeitpunkt 27:36 geht das Flugzeug in den failsafe mode, da keine globale Position ermittelt werden kann. Deshalb stürzt das Flugzeug ab. Fixed Bank Loiter bedeutet Rundflug durch feste Querruder.
+In Abbildung 1 kann man die unterschiedlichen Geschwindigkeiten aus dem EKF und dem GPS sehen. Der Parameter vel_test_ratio geht hoch, obwohl dieser Wert nicht über 0.5 sein sollte. Zum Zeitpunkt 27:36 geht das Flugzeug in den failsafe mode, da keine globale Position ermittelt werden kann. Deshalb stürzt das Flugzeug ab. Fixed Bank Loiter bedeutet Rundflug durch feste Querruder. Der Parameter est.state[4] ist die Schätzung des Kalmanfilter für die Geschwindigkeit Richtung Norden. est.state[5] ist die Schätzung der Geschwindigkeit Richtung Osten.
 Im [[https://youtu.be/ZzRD6jU3QaA?t=230|Video vom Telemetrielog]] kann man sehen, dass die Flugroute nach rechts oben geht. Nach dem Crash springt die Position nach links oben und kommt dann langsam wieder zum Startpunkt. Interpretation: Der Flug startet mit falscher Headinginformation aus dem Kompass. Die Position wird mit dem Inertialsystem falsch weiterberechnet. Nach dem Crash wird die Position mittels GPS ermittelt und die ist weiter links oben. Deshalb springt die Position.