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qgroundcrontrol [2019/04/19 08:48] j0ge4622 Add Versionsanzeige |
qgroundcrontrol [2021/01/02 12:14] jgehrke Hinzufuegen der Beschreibung RtS - QGC Patch |
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| + | ===== QGC-Patch Return-To-Ship ===== | ||
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| + | Auszug aus dem Vortrag des Projekttages Informatik (16.01.2019) | ||
| + | Thema | ||
| + | * Unser Projekt: Landung auf einem Schiff (mittels Netz) | ||
| + | * Ziele: | ||
| + | * Flieger soll Schiff+Netz (im richtigen Winkel!) treffen | ||
| + | * Zunächst in Simulation, im Sommer folgen Realtests | ||
| + | Ansatzpunkt | ||
| + | * Bereits existent: | ||
| + | * Drohne mit Autopilot PX4 der ETH Zürich → Größtenteils billiger Modellflugstandard | ||
| + | * Bodenstation (QGC) der ETH Zürich → Missionsplanung möglich, ebenfalls Modellflugstandard | ||
| + | * Gazebo-Simulator zur Simulation eines Flugzeuges, auch von der ETH Zürich | ||
| + | * QGC bietet Useroberfläche, mit der z.B. Missionen auf den Autopilot hochgeladen werden können. Dabei wird das Mavlink-Protokoll benutzt. Der Autopilot führt diese Missionen dann selbstständig aus. | ||
| + | * Unser Projekt setzt im QGC an → Kein Anrühren des Autopiloten, keine Plattformabhängigkeit! | ||
| + | Umsetzung | ||
| + | * Einbauen einer neuen Klasse im QgGround Control: „ShipLanding“ | ||
| + | * Funktionsweise durch Statemachine beschrieben (Bild Allgemein Poster – Ablauf Poster) | ||
| + | (Hier Demovideo starten) | ||
| + | * Erstellen einer Mission per Klicks | ||
| + | * Starten der Mission und Kontrolle während der Flug abläuft, hier: roter Pfeil = Flugzeug und linke untere Ecke sieht man den Simulator | ||
| + | * Nach Missionsende: Halte das Flugzeug hinter dem Schiff und kreist immer um einen Punkt / Wenn der Abstand zum Schiff größer als der maximale Abstand ist, dann wird ein neuer Go-to-Punkt gesetzt und das Flugzeug fliegt die neue Position an | ||
| + | * User triggert Landung über Sliding: Lade Landemission hoch | ||
| + | * Landemission wird anschließend observiert | ||
| + | * Sind Anpassungen möglich/nötig? | ||
| + | * Muss die Mission abgebrochen werden? → Auf Sicherheit der Besatzung wird höchsten Wert gelegt! | ||
| + | * Optimal: Landung erfolgreich, ansonsten den Landestart manuel wiederholen | ||