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qgroundcrontrol [2019/03/12 11:19] bjoernh1 |
qgroundcrontrol [2021/01/02 12:18] (current) jgehrke [QGC-Patch Return-To-Ship] Add Gitlab Wiki Link |
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| + | ====== QGroundControl (QGC) ====== | ||
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| + | ===== Version ===== | ||
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| + | ==== Update auf 3.5. - Anzeige des X-UAV Mini Talon Airframes ==== | ||
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| + | Wenn mal eine QGC Version < 3.5 installiert war, müssen die Settings im Homeverzeichnis gelöscht werden, damit der X-UAV als Airframe auftaucht. | ||
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| + | //rm -R ~/.config/org.qgroundcontrol// / | ||
| + | ==== Versionsanzeige ==== | ||
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| + | Mit [[https://dev.px4.io/en/middleware/modules_command.html|"ver all"]] auf der [[https://docs.qgroundcontrol.com/en/analyze_view/mavlink_console.html|Mavlink Console]] in QGC sieht man alle Versionen inklusive der genauen Version von QGC. | ||
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| ===== Positionsbestimmung QGC ===== | ===== Positionsbestimmung QGC ===== | ||
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| ==== Android ==== | ==== Android ==== | ||
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| + | Unter Android wird die [[https://developer.android.com/training/location|Location API]] des Betriebsystems verwendet. Ein vorhandenes GPS Module wird zu genauen Posituinsermittlung automatisch verwendet. | ||
| ==== MacOS ==== | ==== MacOS ==== | ||
| + | Unter MacOS wird anscheinend der[[https://developer.apple.com/documentation/corelocation?language=objc#2926825|https://developer.apple.com/documentation/corelocation?language=objc#2926825]] [[https://developer.apple.com/documentation/corelocation?language=objc#2926825|Core Location Service]] des Betriebssystems genutzt. | ||
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| + | ===== QGC-Patch Return-To-Ship ===== | ||
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| + | Auszug aus dem Vortrag des Projekttages Informatik (16.01.2019) | ||
| + | Thema | ||
| + | * Unser Projekt: Landung auf einem Schiff (mittels Netz) | ||
| + | * Ziele: | ||
| + | * Flieger soll Schiff+Netz (im richtigen Winkel!) treffen | ||
| + | * Zunächst in Simulation, im Sommer folgen Realtests | ||
| + | Ansatzpunkt | ||
| + | * Bereits existent: | ||
| + | * Drohne mit Autopilot PX4 der ETH Zürich → Größtenteils billiger Modellflugstandard | ||
| + | * Bodenstation (QGC) der ETH Zürich → Missionsplanung möglich, ebenfalls Modellflugstandard | ||
| + | * Gazebo-Simulator zur Simulation eines Flugzeuges, auch von der ETH Zürich | ||
| + | * QGC bietet Useroberfläche, mit der z.B. Missionen auf den Autopilot hochgeladen werden können. Dabei wird das Mavlink-Protokoll benutzt. Der Autopilot führt diese Missionen dann selbstständig aus. | ||
| + | * Unser Projekt setzt im QGC an → Kein Anrühren des Autopiloten, keine Plattformabhängigkeit! | ||
| + | Umsetzung | ||
| + | * Einbauen einer neuen Klasse im QgGround Control: „ShipLanding“ | ||
| + | * Funktionsweise durch Statemachine beschrieben (Bild Allgemein Poster – Ablauf Poster) | ||
| + | (Hier Demovideo starten) | ||
| + | * Erstellen einer Mission per Klicks | ||
| + | * Starten der Mission und Kontrolle während der Flug abläuft, hier: roter Pfeil = Flugzeug und linke untere Ecke sieht man den Simulator | ||
| + | * Nach Missionsende: Halte das Flugzeug hinter dem Schiff und kreist immer um einen Punkt / Wenn der Abstand zum Schiff größer als der maximale Abstand ist, dann wird ein neuer Go-to-Punkt gesetzt und das Flugzeug fliegt die neue Position an | ||
| + | * User triggert Landung über Sliding: Lade Landemission hoch | ||
| + | * Landemission wird anschließend observiert | ||
| + | * Sind Anpassungen möglich/nötig? | ||
| + | * Muss die Mission abgebrochen werden? → Auf Sicherheit der Besatzung wird höchsten Wert gelegt! | ||
| + | * Optimal: Landung erfolgreich, ansonsten den Landestart manuel wiederholen | ||
| + | [[https://gitlab.com/searchwing/development/groundstation/searchwing-qgroundcontrol/-/wikis/home|Gitlab Wiki Seite mit Präsentation]] | ||