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qgroundcrontrol [2019/04/19 08:48]
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jgehrke [QGC-Patch Return-To-Ship] Add Gitlab Wiki Link
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 +===== QGC-Patch Return-To-Ship =====
 +
 +Auszug aus dem Vortrag des Projekttages Informatik (16.01.2019)
 +Thema
 +  * Unser Projekt: Landung auf einem Schiff (mittels Netz)
 +  * Ziele:
 +    * Flieger soll Schiff+Netz (im richtigen Winkel!) treffen
 +    * Zunächst in Simulation, im Sommer folgen Realtests
 +Ansatzpunkt
 +  * Bereits existent:
 +    * Drohne mit Autopilot PX4 der ETH Zürich → Größtenteils billiger Modellflugstandard
 +    * Bodenstation (QGC) der ETH Zürich → Missionsplanung möglich, ebenfalls Modellflugstandard
 +    * Gazebo-Simulator zur Simulation eines Flugzeuges, auch von der ETH Zürich
 +  * QGC bietet Useroberfläche,​ mit der z.B. Missionen auf den Autopilot hochgeladen werden können. Dabei wird das Mavlink-Protokoll benutzt. Der Autopilot führt diese Missionen dann selbstständig aus.
 +  * Unser Projekt setzt im QGC an → Kein Anrühren des Autopiloten,​ keine Plattformabhängigkeit!
 +Umsetzung
 +  * Einbauen einer neuen Klasse im QgGround Control: „ShipLanding“
 +  * Funktionsweise durch Statemachine beschrieben (Bild Allgemein Poster – Ablauf Poster)
 +(Hier Demovideo starten)
 +    * Erstellen einer Mission per Klicks
 +    * Starten der Mission und Kontrolle während der Flug abläuft, hier: roter Pfeil = Flugzeug und linke untere Ecke sieht man den Simulator
 +    * Nach Missionsende:​ Halte das Flugzeug hinter dem Schiff und kreist immer um einen Punkt / Wenn der Abstand zum Schiff größer ​ als der maximale Abstand ist, dann wird ein neuer Go-to-Punkt gesetzt und das Flugzeug fliegt die neue Position an
 +    * User triggert Landung über Sliding: Lade Landemission hoch
 +    * Landemission wird anschließend observiert
 +      * Sind Anpassungen möglich/​nötig?​
 +      * Muss die Mission abgebrochen werden? → Auf Sicherheit der Besatzung wird höchsten Wert gelegt!
 +      * Optimal: Landung erfolgreich,​ ansonsten den Landestart manuel wiederholen
 +
 +[[https://​gitlab.com/​searchwing/​development/​groundstation/​searchwing-qgroundcontrol/​-/​wikis/​home|Gitlab Wiki Seite mit Präsentation]]
  • qgroundcrontrol.1555656501.txt.gz
  • Last modified: 2019/04/19 08:48
  • by j0ge4622