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Freitag, 27.4.2018 - Mini Talon Start mit Autopilot

Dieser Flug fand auf Franz Raps Flugplatz mit folgender Konfiguration statt

  • XUAV Mini Talon
  • 4000 mAh Akku mit Metallschrauben als Zusatzgewicht
  • 3DR mRo 433 MHz Telemetrie
  • PiZero mit PiCam mit eigenem 2000 mAh 1S Akku (standalone)

Highlights

  • Erster Start mit Autopilot ausprobiert
  • automatische Landung mit Autopilot
  • Mission Mode mit Wegpunkten inklusive Loiter

Probleme

  • 433 MHz Telemetrie von 3DR funktionierte nur in direkter Nähe (ca. 3m)
  • Start mit Autopilot funktionierte nicht. Der MiniTalon war schon auf dem Boden, bevor der Autopilot gegensteuern konnte. Der Motor wurde beim Wurf gestartet. Franz Raps hat den MiniTalon manuell mit der Fernbedienung gestartet.

ToDos

  • Fluglog aus Autopilot analysieren und Ideen für den Autostart haben
  • Telemetrie auf Fehler untersuchen (fertig - siehe: searchwing-telemetrie-check)
  • PiCam Bilder auf Fehler untersuchen
  • Arm/Disarm über Fernsteuerung untersuchen (fertig ⇒ Damit das funktioniert muss der Halfrate mode ausgeschaltet sein)
  • Kufe verstärken / besser anbringen (wurde locker) (fertig)

Änderungen für die Checkliste

  • Pi Akkus dabei?
  • Laptop mit QGroundControl inklusive offline Karten vom Fluggebiet

Fluglogs

Analyse Fluglog

Datei 14_53_31.ulog - Handstartversuch, dann Aufstieg auf 50m mit Autopilot

Online: Erster Flug (14_53_31.ulg) Analyse mit Flightplot

  • Bei t=225s wird der Handstart versucht. Der Mode is “Auto”. Throttle is 100%.
  • Die Sollhöhe steigt zunächst, sinkt dann aber unter die Starthöhe. Die Isthöhe folgt dem Sollwert. Pitch sinkt.
  • Etwa 3s nach dem Start schaltet Franz in den manuellen Modus. Throttle zunächst 0% dann 100%. Flugzeug steigt.
  • Bei t=236s schaltet Franz den Throttle wieder auf 0%. Flugzeug verliert Höhe.
  • Bei t=243s schaltet Franz in den “Mission” Mode. Das Flugzeug steigt auf 50m Höhe.

Datei 15_28_42.ulg - Zweiter Flug - Manueller Start - 5 Minuten Kreis - Manuelle Landung

Online: Zweiter Flug (15_28_42.ulg)

Beim zweiten Flug sind wir manuell gestartet, aber Franz hat relativ schnell auf den Missionmode umgeschaltet. Dann ca. 5 Minuten im Kreis geflogen und manuell gelandet.

Datei 16_06_04.ulg - Manueller Start - 2 min Flug - Landung mit Autopilot

Online: Flug mit Landung (16_06_04.ulg)

Dies ist der Flug mit der Landung mit dem Autopiloten.

  • searchwing-flug-20180427.1526489193.txt.gz
  • Last modified: 2018/05/16 18:46
  • by joott