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--- searchwing-flug-20180815 [2018/08/27 11:08]
beckmanf [Missionen]
+++ searchwing-flug-20180815 [2018/08/27 11:30]
beckmanf umgebaut
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 Es wurde nur ein Flugversuch durchgeführt, da danach die Signale von der Fernbedienung nicht mehr stabil empfangen wurden.
-===== Mission 1 =====
-Endurance (Loiter ca. 300m Kreis)
+=== Ziel ===
-==== Durchlauf 1 ====
+Endurance (Loiter ca. 300m Kreis)
+=== Daten ===
 Flugstart: 11:07 Uhr
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 Flightreview: [[https://review.px4.io/plot_app?log=65189587-0e12-4241-b05d-d4b64470ebcc|review.px4.io]]
-Automatischer Start Richtung Maisfeld (Westen), Andi übernimmt Flugzeug geht rauf und runter im Mission Mode. Zielhöhe war 50m, geschätzt ist Flgz. zwischen 20 - 30 m höhe geflogen.
+=== Beschreibung ===
+Automatischer Start Richtung Maisfeld (Westen), Andi übernimmt Flugzeug geht rauf und runter im Mission Mode. Zielhöhe war 50m, geschätzt ist Flgz. zwischen 20 - 30 m höhe geflogen. Andi versucht manuell zu landen, aber Fernbedienungsverbindung war plötzlich weg (kurz vor dem Aufsetzen). Beim Start ist das Flugzeug in die falsche Richtung geflogen. Andi hat den Mission Mode unterbrochen und das Flug manuell auf Kurs gebracht.
-Andi versucht manuell zu landen, aber Fernbedienungsverbindung war plötzlich weg (kurz vor dem Aufsetzen)
+===== Probleme =====
-Beim Start ist das Flugzeug in die falsche Richtung geflogen. Andi hat den Mission Mode unterbrochen und das Flug manuell auf Kurs gebracht.
+  * Beim Start fliegt der Flieger in die falsche Richtung und muss manuell korrigiert werden
+  * Beim Flug im Kreis wird die Höhe nicht gehalten
+  * Kurz vor der Landung geht die Verbindung zur Fernsteuerung verloren
-{{::20180515-ekf-yaw-compass-fehler.jpg}}
+===== Analyse =====
-Abbildung 1: Flighplotanalyse des Kalmanfilters zur Positions- und Lageschätzung
-In Abbildung 1 kann man die Unterschiede zwischen der Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters und des GPS sehen. "estimator.vel_n" gibt die Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters in Nordrichtung an. "gps.vel_n" gibt die Geschwindigkeitsschätzung in Nordrichtung des GPS an. Man sieht große Abweichungen, die zum Zeitpunkt t=25:57 verschwinden. Im Log ist zu lesen "EKF bad yaw corrected using GPS Course".
-Die Richtung des Flugzeugs wird beim Start durch den Kompass ermittelt. Hier ist die Kompassrichtung wahrscheinlich falsch. Deshalb kommt es zu falschen Geschwindigkeits- und Positionsschätzungen durch das Inertialsystem.
 ==== Troubleshooting Empfänger: ====
 QGroundcontrol gibt Meldung das immer wieder die Verbindung zum Empfänger verloren wird ( <hier Meldung aus log ergänzen> ).
 Staudruckrohr wieder demontiert. Kabelverbindung Funkempfänger zum Autopilot wurden untersucht. Am JST Stecker ist ein Pin nicht eingerastet. Pin eingedrückt, scheint dann zu halten. Anderer Stecker (2,5 mm Raster Teil) auch nicht optimal, aber keine bedenken wegen Kontaktproblemen. Alles wieder zusammengebaut. Beim Zuschrauben der Klappe des Fliegers, wieder Fehler mit der Verbindung zum Empfänger.
 Alle Kabel nochmal kontrolliert. Sobald Klappe versucht wird zu schließen, Probleme mit Verbindung Empfänger. Daraufhin wurde der Empfänger nach hinten verlegt.
+==== Falsche Richtung beim Start ====
+{{::20180515-ekf-yaw-compass-fehler.jpg}}
+Abbildung 1: Flightplotanalyse des Kalmanfilters zur Positions- und Lageschätzung
+In Abbildung 1 kann man die Unterschiede zwischen der Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters und des GPS sehen. "estimator.vel_n" gibt die Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters in Nordrichtung an. "gps.vel_n" gibt die Geschwindigkeitsschätzung in Nordrichtung des GPS an. Man sieht große Abweichungen, die zum Zeitpunkt t=25:57 verschwinden. Im Log ist zu lesen "EKF bad yaw corrected using GPS Course".
+Die Richtung des Flugzeugs wird beim Start durch den Kompass ermittelt. Hier ist die Kompassrichtung wahrscheinlich falsch. Deshalb kommt es zu falschen Geschwindigkeits- und Positionsschätzungen durch das Inertialsystem.
+EKF Analyse siehe: https://dev.px4.io/en/tutorials/tuning_the_ecl_ekf.html
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   * Kabelbaum anständig verlegen und alle Bauteile im Flieger befestigen
   * Antennen vom Empfänger sind teilweise bei der Fehlersuche abgegangen -> Stecker mit Heißkleber oder ähnlichem fixieren!
-  * Empfängerposition überdenken
+  * Empfängerposition überdenken (=> **FrSky XSR-M eingebaut**)
   * Motorstecker -> ESC mit Schrumpfschlauch gegen öffnen sichern
   * Neue Motorbefestigung (Einschlagmuttern mit Schrauben der richtigen länge verwenden!)
-  * Motorhalter einkleben
+  * Motorhalter einkleben (=> **Björn hat neue Motorhalterung gedruckt. Fritz eingebaut**)
   * Kompassrichtung überprüfen und ggf. einstellen (Wie geht das?)