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Protokoll zum Testflug

Wann: 15.08.2018

Wo: Modellflug-Club Augsburg e.V.

Wetter: 24°C, teilweise bewölkt mit ca. 3 km/h Wind.

Teilnehmer: Friedrich, Gregor, Anna, Luk, Björn

  • 10×6“ Propeller
  • Standard Telemetrie (hochgesetzte Leistung ?? )
  • Pi-CAM auf Video-Aufnahme
  • PX4 Firmware Version: 1.7.3
  • Reichweitentest
  • Autonomes Starten und Landen testen
  • PI-Cam Video Aufnahme testen
  • Reisegeschwindigkeit ermitteln (Stabilized mode) - 60% throttle
  • Maximum Steigflug (Steigrate ermitteln)
  • Sinkflug (minimum throttle)
  • Rollrate Regler analysieren (Stabilized Mode)
  • Kameras aufgebaut
  • Pre-Flight Check
  • Flugzeug austariert
  • checken ob PI-Cam aufnimmt
  • Sensor Kalibriert

Missionen

Es wurde nur ein Flugversuch durchgeführt, da danach die Signale von der Fernbedienung nicht mehr stabil empfangen wurden.

Endurance (Loiter ca. 300m Kreis)

Flugstart: 11:07 Uhr

Fluglogs: 20180815-mfca.zip

Telemetrievideo: Youtube

Flightreview: review.px4.io

Automatischer Start Richtung Maisfeld (Westen), Andi übernimmt Flugzeug geht rauf und runter im Mission Mode. Zielhöhe war 50m, geschätzt ist Flgz. zwischen 20 - 30 m höhe geflogen.

Andi versucht manuell zu landen, aber Fernbedienungsverbindung war plötzlich weg (kurz vor dem Aufsetzen)

Beim Start ist das Flugzeug in die falsche Richtung geflogen. Andi hat den Mission Mode unterbrochen und das Flug manuell auf Kurs gebracht.

20180515-ekf-yaw-compass-fehler.jpg Abbildung 1: Flighplotanalyse des Kalmanfilters zur Positions- und Lageschätzung

In Abbildung 1 kann man die Unterschiede zwischen der Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters und des GPS sehen. “estimator.vel_n” gibt die Geschwindigkeitsschätzung des Kalmanfilters in Nordrichtung an. “gps.vel_n” gibt die Geschwindigkeitsschätzung in Nordrichtung des GPS an. Man sieht große Abweichungen, die zum Zeitpunkt t=25:57 verschwinden. Im Log ist zu lesen “EKF bad yaw corrected using GPS Course”.

Die Richtung des Flugzeugs wird beim Start durch den Kompass ermittelt. Hier ist die Kompassrichtung wahrscheinlich falsch. Deshalb kommt es zu falschen Geschwindigkeits- und Positionsschätzungen durch das Inertialsystem.

QGroundcontrol gibt Meldung das immer wieder die Verbindung zum Empfänger verloren wird ( <hier Meldung aus log ergänzen> ).

Staudruckrohr wieder demontiert. Kabelverbindung Funkempfänger zum Autopilot wurden untersucht. Am JST Stecker ist ein Pin nicht eingerastet. Pin eingedrückt, scheint dann zu halten. Anderer Stecker (2,5 mm Raster Teil) auch nicht optimal, aber keine bedenken wegen Kontaktproblemen. Alles wieder zusammengebaut. Beim Zuschrauben der Klappe des Fliegers, wieder Fehler mit der Verbindung zum Empfänger. Alle Kabel nochmal kontrolliert. Sobald Klappe versucht wird zu schließen, Probleme mit Verbindung Empfänger. Daraufhin wurde der Empfänger nach hinten verlegt.

  • Kabelbaum anständig verlegen und alle Bauteile im Flieger befestigen
  • Antennen vom Empfänger sind teilweise bei der Fehlersuche abgegangen → Stecker mit Heißkleber oder ähnlichem fixieren!
  • Empfängerposition überdenken
  • Motorstecker → ESC mit Schrumpfschlauch gegen öffnen sichern
  • Neue Motorbefestigung (Einschlagmuttern mit Schrauben der richtigen länge verwenden!)
  • Motorhalter einkleben
  • Kompassrichtung überprüfen und ggf. einstellen (Wie geht das?)

17.08.18 17 Uhr beim Modellflug-Club Augsburg

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  • by beckmanf