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--- searchwing-flug-20180815 [2018/08/27 13:51]
beckmanf [TODOs] datum
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beckmanf [Missionen] Kamerafilm eingefügt
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 Fluglogs: {{ ::20180815-mfca.zip |}}
-Telemetrievideo: [[https://youtu.be/4FlbFxEbZBI|Youtube]]
+Telemetrievideo: [[https://youtu.be/4FlbFxEbZBI|Youtube - Telemetrie]]
+Kameravideo: [[https://youtu.be/RcP01EI-wrE|Youtube - Kamera]]
 Flightreview: [[https://review.px4.io/plot_app?log=65189587-0e12-4241-b05d-d4b64470ebcc|review.px4.io]]
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 === Beschreibung ===
 Automatischer Start Richtung Maisfeld (Westen), Beim Start ist das Flugzeug in die falsche Richtung geflogen. Andi hat den Mission Mode unterbrochen, das Flug manuell auf Kurs gebracht und danach wieder auf Mission Mode umgeschaltet. Zielhöhe war 50m, geschätzt ist Flgz. zwischen 20 - 30 m höhe geflogen. Andi versucht manuell zu landen, aber Fernbedienungsverbindung war plötzlich weg (kurz vor dem Aufsetzen).
 ===== Probleme =====
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 Abbildung 2: Messung der Pitotgeschwindigkeit, TECS Status und Throttle
-In Abbildung 2 kann man sehen, dass der TECS (Total Energy Control System) zur Regelung der Höhe und Geschwindigkeit manchmal in den Mode 1 ("[[https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/msg/tecs_status.msg|TECS_MODE_UNDERSPEED]]") geht. Mode 0 ist "Normal". Der Regler nimmt an, dass das Flugzeug eine zu geringe Geschwindigkeit hat. Die Möglichkeiten zur Erhöhung der Geschwindigkeit sind der Schub (Throttle) und Sinkflug. Der Throttle ist im Mode UNDERSPEED auf 100%.
+In Abbildung 2 kann man sehen, dass der TECS (Total Energy Control System) zur Regelung der Höhe und Geschwindigkeit manchmal in den Mode 1 ("[[https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/msg/tecs_status.msg|TECS_MODE_UNDERSPEED]]") geht. Mode 0 ist "Normal". Der Mode wird in der Abbildung durch die gelbe Linie dargestellt. Der Regler nimmt an, dass das Flugzeug eine zu geringe Geschwindigkeit hat. Die Möglichkeiten zur Erhöhung der Geschwindigkeit sind der Schub (Throttle) und Sinkflug. Der Throttle ist im Mode UNDERSPEED auf 100%.
 Wahrscheinlich ist eine falsche Messung der Pitotgeschwindigkeit die Ursache für den 100% Throttle und die großen Änderungen in der Flughöhe, weil das TECS System durch den Sinkflug und Vollgas die fälschlich angenommene zu niedrige Geschwindigkeit in der Luft zu erhöhen versucht. In der Realität fliegt das Flugzeug mit ca. 108 km/h sehr schnell (siehe: [[https://review.px4.io/plot_app?log=65189587-0e12-4241-b05d-d4b64470ebcc#Nav-Airspeed|Flight Review - Airspeed]]). Ein Vergleich mit einem willkürlich gewählten [[https://review.px4.io/plot_app?log=c3ea6957-8b20-4356-b15e-8f0e07db3d40#Nav-Airspeed|guten fixed wing Flug auf review.px4.io]] zeigt dort eine relativ gute Übereinstimmung von Pitot- und Groundspeed.