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--- searchwing-flug-20180818 [2018/08/29 06:23]
beckmanf [Analyse] weitere Analysen vom 28.8
+++ searchwing-flug-20180818 [2018/08/30 15:45]
beckmanf [Analyse] kameravideo kommentar
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 === Daten ===
-  * Telemetrievideo: [[https://youtu.be/ZzRD6jU3QaA|Youtube]]
+  * Telemetrievideo: [[https://youtu.be/ZzRD6jU3QaA|Youtube-Telemetrie]]
+  * Kameravideo: [[https://youtu.be/W_dH9PO_4Jk|Youtube-Kamera 2. Flug]]
   * Logdaten: {{ ::20180817-mfca.zip | Logdaten von Telemetrie und SD Karten}}
   * Flightreview vom zweiten Flug: [[https://review.px4.io/plot_app?log=937252aa-c692-4c83-9edd-1f416a93039a|Zweiter Flug]]
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 In Abbildung 1 kann man die unterschiedlichen Geschwindigkeiten aus dem EKF und dem GPS sehen. Der Parameter vel_test_ratio geht hoch, obwohl dieser Wert nicht über 0.5 sein sollte. Zum Zeitpunkt 27:36 geht das Flugzeug in den failsafe mode, da keine globale Position ermittelt werden kann. Deshalb stürzt das Flugzeug ab. Fixed Bank Loiter bedeutet Rundflug durch feste Querruder. Der Parameter est.state[4] ist die Schätzung des Kalmanfilter für die Geschwindigkeit Richtung Norden. est.state[5] ist die Schätzung der Geschwindigkeit Richtung Osten.
-Im [[https://youtu.be/ZzRD6jU3QaA?t=230|Video vom Telemetrielog]] kann man sehen, dass die Flugroute nach rechts oben geht. Nach dem Crash springt die Position nach links oben und kommt dann langsam wieder zum Startpunkt. Interpretation: Der Flug startet mit falscher Headinginformation aus dem Kompass. Die Position wird mit dem Inertialsystem falsch weiterberechnet. Nach dem Crash wird die Position mittels GPS ermittelt und die ist weiter links oben. Deshalb springt die Position.
+Im [[https://youtu.be/ZzRD6jU3QaA?t=230|Video vom Telemetrielog]] kann man sehen, dass die Flugroute nach rechts oben geht. Nach dem Crash springt die Position nach links oben und kommt dann langsam wieder zum Startpunkt. Im [[https://youtu.be/W_dH9PO_4Jk|Kameravideo]] sieht man, dass das Flugzeug nicht über den Weg geflogen ist, sondern eher nach links. Interpretation: Der Flug startet mit falscher Headinginformation aus dem Kompass. Die Position wird mit dem Inertialsystem falsch weiterberechnet. Nach dem Crash wird die Position mittels GPS ermittelt und die ist weiter links oben. Deshalb springt die Position.
 === Kompassfehler - weitere Analysen vom 27.8.18 ===
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 um 90 Grad gedreht eingebaut. Daraus ergibt sich eine um 90 Grad fehlerhafte Kompassanzeige.
 Diese fehlerhafte Anzeige konnten wir auch draußen nachvollziehen, d.h. es gab einen Fehler von
-ca. 90 Grad. Bei der Konfiguration mit den internen Sensoren ist die Anzeige korrekt.
+ca. 90 Grad. Bei der Konfiguration mit den internen Sensoren ist die Anzeige korrekt. Auf der GPS Platine sind die unterschiedlichen XY Richtungen für den LIS3MDL und den IST8310 aufgedruckt.
   * In der Konfiguration vom externen Sensor muss Rotation 90 (für LIS3MDL) eingetragen werden
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 analysieren oder den Motor recht lange anlassen. Die internen Sensoren sind stark und der
 externe Sensor ist „mittel“ vom Motorstrom betroffen. Beim externen Sensor ändert sich der Wert um
 etwa 0.1 bei einem typischen Wert zwischen -0.5 und +0.5.
-  * TODO: Einbau vom Sensor so machen, dass der Motorstrom den Sensor nicht so stark beeinflusst. (Flügel oder vorn?)
   * Das große Problem war sicher der 90 Grad Fehler durch die falsche Angabe bei der Einbaurichtung
-  * TODO: "EKF internal check failed" Meldung untersuchen
-  * TODO: Eventuell kann man auch den IST8310 Sensor aktivieren. Dazu ist FW 1.8 notwendig. Der IST8310 soll temperaturstabilisiert sein - der LIS3MDL nicht.
-  * TODO: Für den Start vom Schiff muss man prüfen ob die Metallumgebung diesen Start mit Heading
-    aus Kompass dort nicht problematisch macht und wie man das vielleicht anders machen könnte. Siehe auch EKF2_MAG_TYPE.
-  * Auf der GPS Platine sind die XY Richtungen für den LIS3MDL und den IST8310 aufgedruckt. Wer lesen kann
-    wäre klar im Vorteil gewesen…
-  * TODO: In die Checkliste den Vergleich von Kompassheading mit Realität (z.B. Handy) in den Preflightcheck eintragen
 ==== Todo ====
-  * Kompass auf richtige Richtung prüfen
+  * Kompass auf richtige Richtung prüfen (=> Fertig. Parameter war falsch. Rotation 90 für LIS3MDL. 27.8.18).
+  * "EKF internal check failed" Meldung untersuchen
+  * IST8310 Sensor aktivieren. Dazu ist FW 1.8 notwendig. Der IST8310 soll temperaturstabilisiert sein - der LIS3MDL nicht.
+  * Für den Start vom Schiff muss man prüfen ob die Metallumgebung diesen Start mit Heading aus Kompass dort nicht problematisch macht und wie man das vielleicht anders machen könnte. Siehe auch EKF2_MAG_TYPE.
+  * In die Checkliste den Vergleich von Kompassheading mit Realität (z.B. Handy) in den Preflightcheck eintragen
   * Kompass so einbauen, dass die Magnetwerte sich nicht mit dem Schub ändern.