• Mini Talon
• Fernsteuerempfänger FrSky XSR-M
• 433 MHz Telemetrie mit 100 mW

• 17:37 Uhr: Autostart fehlgeschlagen
• 17:39 Uhr: Autostart erneut fehlgeschlagen: Andi versucht den Flieger zu retten, aber die Fernsteuerung reagiert nicht; QGroundControl meldet “GPS verloren”

• Zwei kurze Flüge mit Crash kurz nach Start
• Der zweite Flug hat die Meldung “Failsafe enabled: no global position”

• Telemetrievideo: Youtube
• Logdaten: Logdaten von Telemetrie und SD Karten
• Flightreview vom zweiten Flug: Zweiter Flug

• Im Flighreview kann man sehen, dass der Kompasswert sich mit dem Schub ändert. Siehe: FlightReview - Magnetic Field
• Der Kompasswert wird für die Positionsschätzung direkt nach Start benutzt. Vielleicht ist Kompass nicht o.k. oder nicht richtig kalibriert. Das Problem mit der Abhängigkeit vom Kompasswert vom Schub muss man im Aufbau ändern.

Abbildung 1: Vergleich EKF und GPS Geschwindigkeiten

In Abbildung 1 kann man die unterschiedlichen Geschwindigkeiten aus dem EKF und dem GPS sehen. Der Parameter vel_test_ratio geht hoch, obwohl dieser Wert nicht über 0.5 sein sollte. Zum Zeitpunkt 27:36 geht das Flugzeug in den failsafe mode, da keine globale Position ermittelt werden kann. Deshalb stürzt das Flugzeug ab. Fixed Bank Loiter bedeutet Rundflug durch feste Querruder. Der Parameter est.state[4] ist die Schätzung des Kalmanfilter für die Geschwindigkeit Richtung Norden. est.state[5] ist die Schätzung der Geschwindigkeit Richtung Osten.

Im Video vom Telemetrielog kann man sehen, dass die Flugroute nach rechts oben geht. Nach dem Crash springt die Position nach links oben und kommt dann langsam wieder zum Startpunkt. Interpretation: Der Flug startet mit falscher Headinginformation aus dem Kompass. Die Position wird mit dem Inertialsystem falsch weiterberechnet. Nach dem Crash wird die Position mittels GPS ermittelt und die ist weiter links oben. Deshalb springt die Position.

• Kompass auf richtige Richtung prüfen
• Kompass so einbauen, dass die Magnetwerte sich nicht mit dem Schub ändern.