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--- searchwing-flug-20180927 [2018/09/29 01:02]
natwati [Analyse]
+++ searchwing-flug-20180927 [2018/10/07 21:11]
natwati [Analyse]
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 Die Landung erfolgte weit hinter dem ursprünglich angepeilten Zielpunkt und wäre fehlgeschlagen, also wurde manuell gelandet.
-=== 2. - 5. Flug: ===
+=== Konfigurationsänderung für die folgenden Flüge: ===
 Der Schwerpunkt wurde geändert indem der Akku etwa 1-1,5 cm nach hinten versetzt wurde.
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 {{:small_img_20180927_173232.jpg?nolink&400|}}
-Abbildung 1: Position Akku
+Position Akku
+{{:img_20180927_180950.jpg?nolink&400|}}
+Schwerpunkt etwa auf dem dem hinteren Servokabel am Flügel
+=== 2. - 5. Flug: ===
 Konfiguration:
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    * [[https://youtu.be/X0axr1ZwXg4|YouTube Peter 2. - 5. Flug]]
-=== 6. - 7. Flug: ===
+=== Konfigurationsänderung für die folgenden Flüge: ===
 Aufgrund der erfolgreichen vorhergehenden Starts wurde der 10x7 Propeller durch einen 10x8 Propeller ersetzt.
 Es wird vermutet das der 10x8 Propeller zwar eine höhere Reichweite ermöglicht, beim Abwurf aufgrund von Stömungsabriss am Propeller jedoch weniger Schub liefert.
+=== 6. Flug: ===
 Konfiguration:
   * Schwerpunkt etwa auf dem dem hinteren Servokabel am Flügel
   * Propeller 10x8
-Es wurden mehrere Starts durchgeführt:
+Beschreibung:{{ :2018-09-27_18-38-21.zip |}}
-TODO: FLUGINFO AUS VIDEOS
+  * Beim Abwurf aus dem Lauf drehte sich der Flieger und kippte etwas nach links (siehe Analyse)
+  * Der Autopilot versuchte eine Mission abzufliegen, näherte sich dabei aber dem Boden so stark, dass manuell eingegriffen wurde
+  * Die Landung erfolgte manuell
+Daten:
    * [[https://review.px4.io/plot_app?log=3d51c0b6-bd75-4486-935b-0454f487d084|Flight Review 6. Flug]]
    * [[https://cloud.hs-augsburg.de/index.php/s/zjB8Go6a9kW569P/download?path=%2F&files=Peter%202018-09-27%20Flug%203%20-%2016_01_51.ulg|Pixhawk Log File 6. Flug]]
+   * [[https://youtu.be/2XL4tQtDcus|YouTube Peter 6. und 7. Flug]]
+=== 7. Flug: ===
+Konfiguration:
+  * Schwerpunkt etwa auf dem dem hinteren Servokabel am Flügel
+  * Propeller 10x8
+Beschreibung:
+  * Beim Abwurf aus dem Lauf drehte sich der Flieger und kippte stark nach links (siehe Analyse)
+  * Der Autopilot flog erfolgreich die einprogrammierte Mission
+  * Die Landung erfolgte automatisch
+Daten:
    * [[https://review.px4.io/plot_app?log=e07b1b72-f9e4-4903-ac55-36eb6796d2b9|Flight Review 7. Flug]]
    * [[https://cloud.hs-augsburg.de/index.php/s/zjB8Go6a9kW569P/download?path=%2F&files=Peter%202018-09-27%20Flug%204%20-%2016_21_03.ulg|Pixhawk Log File 7. Flug]]
    * [[https://youtu.be/2XL4tQtDcus|YouTube Peter 6. und 7. Flug]]
+   * {{ :2018-09-27_18-38-21.zip |Telemetrielog}}
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 === TODO: Analyse der Auswirkungen des 10x8 gegenüber des 10x7 Propellers: ===
-  * Schub beim Starte
   * Höchstgeschwindigkeit
   * Stromverbrauch bei gegebener Geschwindigkeit
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-=== TODO: Untersuchung Höhenproblem einer Mission ===
+=== Untersuchung Höhenproblem einer Mission ===
 Hier das entsprechende Flight Review:
 [[https://review.px4.io/plot_app?log=3d51c0b6-bd75-4486-935b-0454f487d084|Flight Review 6. Flug (Mission mit Höhenproblem)]]
+Das Problem scheint durch eine bestimmte Version der QGroundControl Software verursacht zu werden.
+=== Schub beim Start ===
+Kurz nach dem Abwurf aus dem Lauf hat der Flieger eine Geschwindigkeit von etwa 35 km/h.
+Diese war überraschend gleichmäßig über die verschiedenen Starts (Peter 1. - 7.) mit etwa 32 - 37,5 km/h.
+Die Beschleunigung der X und Y Achse mit den unterschiedlichen Propellern wurde untersucht:
+**10x7:**
+,3 - 8,1 m/s^2 (1. - 5. Start)
+Mittelwert: 7,6 m/s^2
+**10x8:**
+,0 und 7,3 m/s^2 (6. + 7. Start)
+Mittelwert: 7,15 m/s^2
+Der 10x8 Propeller bringt also keinen größeren Nachteil bei der verwendeten Abwurfgeschwindigkeit.
+Bei einer niedrigeren Abwurfgeschwindigkeit sind deutlichere Unterschiede zu erwarten.
 === Pitch während des Missionsflugs ===
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 Schwerpunkt zu weit vorne, 10x6 Propeller, Wehringen 9.9.2018:
-{{:09092018_pitch_during_mission.png?600|}}
+{{:09092018_pitch_during_mission.png|}}
 Schwerpunkt nach hinten verlegt, 10x7 Propeller, Diedorf 27.09.2018:
-{{:27092018_pitch_during_mission_cog_front.png?600|}}
+{{:27092018_pitch_during_mission_cog_front.png|}}
 Schwerpunkt weiter nach hinten verlegt, 10x8 Propeller, Diedorf 27.09.2018:
-{{:27092018_pitch_during_mission_cog_back.png?600|}}
+{{:27092018_pitch_during_mission_cog_back.png|}}
 === Abfangbögen bei unterschiedlichem Schwerpunkt ===
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 . Flug (Schwerpunkt weiter vorne)
-{{:27092018_cog_front_pitch.png?400|}}
+{{:27092018_cog_front_pitch.png|}}
 . Flug (Schwerpunkt weiter hinten)
-{{:27092018_cog_back_pitch.png?400|}}
+{{:27092018_cog_back_pitch.png|}}
-Ein direkter vergleich der beiden Kurven zeigt klar den Unterschied:
+Ein direkter Vergleich der beiden Kurven zeigt klar den Unterschied:
-{{:27092018_cog_both_pitch.png?400|}}
+{{:27092018_cog_both_pitch.png|}}
-=== Abwurf beim 6. Flug ===
+=== Abwurf beim 6. und 7. Flug ===
-Beim Abwurf zum 6. Flug (bei 27:59:230) drehte sich der Flieger kippte der Flieger stark nach links.
+. Flug:
-Die Untersuchung des Logs zeigt meiner Ansicht nach, dass die Drehbewegung schon vor dem Abwurf beginnt und damit eher durch den Wurf als durch den Propeller bedingt ist.
+Beim Abwurf zum 6. Flug (bei 27:59:130) kippte der Flieger etwas nach links.
+Die Untersuchung des Logs zeigt, dass die Drehbewegung schon vor dem Abwurf beginnt.
 {{:20180927_flug6_abwurf_yaw.png?400|}}
 {{:20180927_flug6_abwurf_roll.png?400|}}
-Das Video zeigt eine zunehmende Neigung in Richtung der Kamera, lässt aber keine sichere Aussage zu.
+Das volle Leistung wird bei 27:59:130 kommandiert. Der Abwurf erfolgt bei bei 27:59:230. Dadurch wird das Gegendrehmoment noch in der Hand aufgebaut und kann etwas abgefangen werden.
+. Flug:
+Die volle Leistung wird bei 47:08:370 kommandiert. Der Abwurf erfolgte bei 47:08:380. Dadurch wird das Gegendrehmoment des Motors erst in der Luft aufgebaut und voll auf den Flieger übertragen.
+Fazit:
+Eine bessere Einstellung des Wertes LAUN_CAT_A würde ein solches Verhalten vermutlich verhindern. Der Flieger würde früher einen Start erkennen und damit die volle Leistung früher kommandieren.
+=== Höhenänderungsverhalten ===
+Beim Flug am 19.9.2018 war ein Problem das Höhenänderungsverhalten.
+{{::20180919-alt-orig.jpg|}}
+Bild 1: Höhenänderung beim Flug am 19.9.2018 mit den originalen TECS Parametern
+In Bild 1 sieht man die Höhenänderung beim Landeanflug mit TECS Parametern, die zur einem geschätzten Airspeed von 15 m/s führen. Der THR_CRUISE steht auf 55%. Man kann deutlich das Übersteuern bei der Höhenänderung sehen.
+{{:20180927-alt-freddy-lower-speed.jpg|}}
+Bild 2: Freddy vom 27.9.18 mit den geänderten TECS Parametern
+Im Vergleich sieht der Flug von Freddy bei der Höhenänderung besser aus. Allerdings wurde nicht das gleiche Profil geflogen und deshalb ist es nicht ganz vergleichbar. Geändert sind der TECS Speed (15 m/s -> 22.5 m/s) und der geflogene Speed wegen der Änderung beim THR_CRUISE (0,55 -> 0.40). Am 27.9. war allerdings auch mehr Wind (ca. 6 km/h), der dargestellte Speed ist der Groundspeed. Im eigentlichen Landeanflug folgt der Flieger sehr gut dem Sollhöhenverlauf. Erst in der Endphase
+{{:20180919-altrate.jpg|}}
+Bild 3: Höhenänderungsrate vom Flug vom 19.9.2018
+{{:20180927-freddy-altrate.jpg|}}
+Bild 4: Höhenänderungsrate vom Flug von Freddy
+Beim Vergleich der Höhenänderungsraten kann man sehen, dass mit den geänderten Parametern die Höhenänderungsraten sehr viel besser mit den Solländerungen übereinstimmen.
+{{:20180927-alt-peter-higher-speed.jpg|}}
+Bild 5: Höhe beim Landeanflug von Peter (Flug 2).
+In Bild 5 ist der Höhenverlauf beim Landeanflug von Peter mit 10000 mAh Akku und THR_CRUISE=50% zu sehen. Der Flug vom 19.9. und der Flug von Freddy wurden beide mit 4000 mAh Akku durchgeführt. Bei dem Flug von Peter ist das Höhenänderungsverhalten wieder schlechter.
+Fazit: Das Höhenänderungsverhalten lässt sich mit den TECS Parametern beeinflussen. Der Airspeed sollte mit dem im TECS verwendeten möglichst gut übereinstimmen. Um den Einfluss der Parameter jetzt wirklich zu analysieren muss man am gleichen Tag mit dem gleichen Flieger den gleichen Kurs fliegen und einen Parameter ändern.