searchwing-minitalon-autopilot [Digitale Elektronik und Technische Informatik]

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===== Inbetriebnahme Autopilot =====

  * QGroundControl herunterladen/starten [[http://qgroundcontrol.com/|QGroundControl]]
  * pixracer Autopilot mit QGroundControl verbinden
  * Autopilot abstecken und erneut anstecken
  * Der Autopilot wird automatisch erkannt
  * Wenn der Autopilot erkannt wurde, die Firmware auf den Autopiloten spielen
  * Airframe auswählen (V-Tail -> Mini Talon)
  * Airspeed sensor deaktivieren ? Parameter/Circuit Breaker/cbrk_airspd_chk auf maximalen Wert setzen: 162128
  * Sensoren kalibrieren (Anleitung des Programms folgen)
  * RC Empfänger verbinden (Port:RC)
  * RFD900 (Telemetrie) verbinden (Port:TL1)
  * Netzteil verbinden (Port:PWR) → von Energieversorgung der Motorsteuerung kommt der Strom
  * Flight Mode Setup: Einen Channel auswählen der mit einem Schalter verbunden ist und diesem die drei Flugmodi (STABILIZED,ALTTITUDE,MISSION) zuweisen.
  * Flight Mode Setup: Einen anderen Channel auswählen der mit einem Schalter verbunden ist und diesem in einer Stellung den Flugmodus RETURN zuweisen.


===== Identifizieren der Servo-Pins (Airframe: Plane-A-Tail) =====

{{:servobelegung_autopilot.jpg?direct&400|servobelegung_autopilot.jpg}}

Airframe "Plane V-Tail", Name "X-UAV Mini Talon" in der PX4 Dokumentation ([[https://docs.px4.io/en/airframes/airframe_reference.html#plane-v-tail|Plane V-Tail)]]

  - Pin: Flügel rechts (aileron right)
  - Pin: Flügel links (aileron left)
  - Pin: V-Leitwerk rechts (v-tail right)
  - Pin: V-Leitwerk links (v-tail left)


===== Fernsteuerung =====

  *Kanäle der Fernsteuerung einstellen (8 Kanäle verfügbar)
  *//Menu//: MODEL SELECTION -> 04 mi  auswählen
  *//Page//: MODEL SETUP
  *//Page//: so oft drücken bis MIXER erreicht
  *leere Stelle //ENT// erstellt neue konfiguration für channel
  *Source legt fest welcher Hebel/knopf etc. auf den Kanal gelegt werden soll
  *Source //ENT// und dann denn gewünschten Hebel betätigen 
  *QGroundControl kalibrieren

===== Motoransteuerung =====

  * Channels werden durchprobiert bis funktioniert
  * __**Wichtig: Immer erst Batterie abstecken, dann umstecken**__!!!
  * Ergebnis: Fuktioniert mit Channel 5, Anna sichtlich erleichtert
  * Wichtig, der Drehsinn! Wenn man von hinten aufs Flugzeug guckt, muss der Propeller sich im Uhrzeigersinn drehen! Sollte der Propeller in die falsche Richtung drehen, so mögen das rote und gelbe Kabel getauscht werden.
  * Kanäle: Kanal 6 Heckflügel, Kanal 5 Propeller
  * 1 auf Schwarz, 2 auf Rot und 3 auf Gelb 
{{::stecker.jpeg?nolink&600|}}

===== Ansteuerung des V-Leitwerks =====

  * Höhenruder gezogen - beide Klappen gehen gleichsinnig nach oben
  * Höhenruder gedrückt - beide Klappen gehen gleichsinnig nach unten(([[http://wiki.rc-network.de/index.php/V-Leitwerk|http://wiki.rc-network.de/index.php/V-Leitwerk]]))

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===== Gespeicherte Parameter aus der QGroundControl =====
Download: [[https://git.etech.fh-augsburg.de/searchwing/searchwing-config/tree/master/PX4|HSA Etech Git searchwing-config/PX4]], [[https://cloud.hs-augsburg.de/index.php/s/MabMknU8uAVDMbg|Nextcloud HSA (old)]]

So sollte das dann aussehen:

{{:qgroundcontrol_gps_2018-02-23.png?direct&200|}}