Beim Flug am 27.4.2018 ist die Telemetrie ausgefallen. Um die Telemetrie zu testen, kann man die Modems als UART Bridge ohne die PX4 Firmware ausprobieren.

• Zunächst muss man das Telemetrie korrekt anschließen. Dazu braucht man einen Jumper und ein USB Kabel. Der Jumper verbindet Pins 4 und 6. Das USB Kabel muss mit dem Ground auf Pin 1 angeschlossen werden (schwarz), danach auf Pins 3, 5, 7, 9 und 11. Dazu ein Foto:
  
• Unter Linux oder MacOS kann man “screen” als terminal verwenden
• Nach dem Einstecken des Modems erscheint unter /dev/ttyXXXXXXX ein neues Device. Unter Linux ist dies /dev/ttyUSB0, unter MacOS ist dies /dev/tty.usbserial-DM000IKG
• Unter Linux muss man das terminal als root starten und die Baudrate von 57600 Baud angeben.

sudo screen /dev/ttyUSB0 57600

• Unter MacOS ist kein sudo notwendig
• Dann öffnet sich das Terminal und man muss “+++” eingeben um in den ATI Modus zu kommen. Es erscheint “OK”.
• Dann kann man die AT Kommandos benutzen um Informationen über die Linkqualität angezeigt zu bekommen.
• Man muss dazu zwei Modems gleichzeitig angeschaltet haben…
• ATI7 zeigt die aktuelle Signalstärke des empfangenen Signals an.
• ATI5 zeigt die Konfigurationsparameter im EEPROM an.

ATI7
L/R RSSI: 135/142  L/R noise: 49/40 pkts: 5970  txe=0 rxe=61 stx=0 srx=0 ecc=281/192 temp=30 dco=0
ATI5
S0:FORMAT=25
S1:SERIAL_SPEED=57
S2:AIR_SPEED=64
S3:NETID=25
S4:TXPOWER=11
S5:ECC=1
S6:MAVLINK=1
S7:OPPRESEND=1
S8:MIN_FREQ=433050
S9:MAX_FREQ=434790
S10:NUM_CHANNELS=10
S11:DUTY_CYCLE=100
S12:LBT_RSSI=0
S13:MANCHESTER=0
S14:RTSCTS=0
S15:MAX_WINDOW=131

Das Beispiel oben zeigt eine Signalstärke “RSSI:135/142” an. Dies ist die Signalstärke des empfangen Signals auf der eigenen Seite (Local=135) und auf dem Modem auf der anderen Seite (Remote=142). Dies ist eine typische Empfangsstärke quer durch das Labor.

Bei den Konfigurationsparametern kann man bei S4-TXPOWER sehen, dass eine Sendeleistung von 12.5mW eingestellt wurde. Die Zuordnung ist in dieser Tabelle. Man könnte die Sendeleistung also noch höher einstellen… Die Übertragungsrate in der Luft beträgt 64kBit/s (S2-AIR_SPEED). Die Baudrate der UART ist auf 57600 Baud eingestellt (S1-SERIAL_SPEED).

Die Fehleranalyse der Telemetrie vom Flug vom 27.4.2018 hat ergeben, dass die Antenne im Modem im Flugzeug defekt war. Mit der defekten Antenne lag die RSSI bei 57/58. Nach Tausch der Antenne kam ich auf die obigen Werte…

14.05.18 TXPower wurde bei 2 Antennen die Leistung auf db=20 == 100mW erhöht und im EEPROM abgespeichert.

Parameter, die mit ATSn=XX verändert werden, werden nicht sofort permanent gespeichert. Nach dem Booten ist wieder der alte Wert eingestellt. Erst mit AT&W werden die Änderungen permanent gespeichert.

Siehe: https://dev.px4.io/en/data_links/sik_radio.html

• ATI7: Linkstatus anzeigen
• ATI5: Parameter des lokalen Radios anzeigen
• RTI5: Parameter des entfernten Radios anzeigen
• ATS4=20: Parameter 4 (=TXPOWER) des lokalen Radios auf 20 (=100mW) setzen
• AT&W: Parameter schreiben