Landeanflug

Grundannahme

Um die Landung durchzuführen wird auf dem Pixhawk (PX) oder durch die Ground-Control-Station (GCS) eine Anflugkurve (und keine einfacher Zielpunkt) berechnet. Diese Kurve wird basierend auf den tatsächlichen Positionen während des Anflugs und muß vermutlich öfter aktualisiert werden müssen.

Folgerung

Der Autopilot muss für eine Landung in der Lage sein einer vordefinierten Flugbahn möglichst genau zu folgen. Hierbei soll auch seine Geschwindigkeit anpassbar sein. Eine Anpassung der Kurve zur Laufzeit muss ebenfalls möglich sein.
Eine direkte Kontrolle der Ausrichtung durch die Bodenstation kommt aufgrund der Latenz und benötigten Zuverlässigkeit der Vorgaben nicht in Frage.
Sollte der Flieger zu weit von der gewünschten Kurve abweichen muss ein Fallback möglich sein. In diesem Fall soll die Landung erneut versucht werden können.

Mögliches Vorgehen

PX4-Firmware Erweiterung

  1. Der PX4-Firmware soll untersucht werden um einen geeigneten Stelle zu finden an der eine entsprechende Erweiterung einfach realisiert werden kann (Ergebnisse)
  2. Programmieren der Erweiterung zur Verfolgung einer statischen Kurve
  3. Anpassen der Erweiterung zur Verfolgung einer zur Laufzeit änderbaren Kurve

Landekurvengenerierung

  1. Lösung für eine zuverlässige Bestimmung der Position des Landepunkts (ggf. mit weiteren technischen Hilfsmitteln)
  2. Definition eines Algorithmus zur Bestimmung einer Landekurve auf Basis von Zielkoordinaten und ggf. weiteren Informationen (z.B. Schiffsausrichtung oder Wind)
  3. Integration der Informationsübermittlung und Kurvengeneration in die PX4-Firmware oder in die GCS

Anschließend können die beiden Teile kombiniert werden.

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  • Last modified: 2018/10/22 21:03
  • by natwati